BARBARA ARBANAS

Marine robotics research infrastructure network

Razvoj postupaka koji ostvaruju koherentno, robusno i prilagodljivo ponašanje skupina autonomnih robota je vrlo aktivno područje istraživanja. Razlog tomu je što višerobotski sustavi mogu obavljati određene poslove učinkovitije od jednog robota, a neke zadatke nije ni moguće ostvariti korištenjem samo jednog robota. Nadalje, višerobotski sustavi imaju prednosti kao što su povećanje tolerancije na moguće greške robota (ako se jedan element sustava pokvari, obično je osigurana redundancija i drugi agent zamjenjuje onesposobljenog), mogućnost fleksibilnijeg izvođenja zadataka te raspodijeljeno istraživanje i djelovanje.

Ciljevi ovog istraživanja vezani su za ostvarivanje cjelokupnog rješenja za koordinaciju heterogenih višerobotskih sustava koji se sastoje od autonomnih letjelica te autonomnih mobilnih robota različitih sposobnosti. Rezultat istraživanja je jedinstven sustav decentraliziranog planiranja, raspoređivanja zadataka i koordinacije heterogenih višerobotskih sustava zasnovan na hijerarhijskom modelu prikaza zadataka. Predviđeni doprinosi su vezani uz iskorak na području raspoređivanja zadataka, gdje je potrebno unaprijediti postojeće metode i prilagoditi ih zahtjevima heterogenih robotskih timova, te povećati robusnost na možebitne kvarove ili kašnjenja u sustavu.

Ovakvi višerobotski sustavi korisni su za kooperativno izvođenje zadataka istovremenog pretraživanja prostora i misija spašavanja (engl. search and rescue missions), na kojima će se bazirati primjeri upotrebe razvijenog sustava koordinacije. Još jedna vrlo zanimljiva domena, koja je dio MBZIRC robotičkog izazova, je koordinacija heterogenih robotskih timova u zadatku autonomne izgradnje struktura (zidova) predefiniranog izgleda. Općenito, ova metoda može se primijeniti na različite kooperativne zadatke u kojima je potrebno ostvariti koordinirano djelovanje raznovrsnih višerobotskih timova.

Mentor: prof. dr. sc. Stjepan Bogdan (Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva)

Natječajni rok: DOK-2018-01

Barbara Arbanas je asistentica u Laboratoriju za robotiku i inteligentne sustave upravljanja (Laboratory for Robotics and Intelligent Control Systems, LARICS) na Fakultetu elektrotehnike i računarstva. Laboratoriju se pridružila nakon diplomiranja na Fakultetu elektrotehnike i računarstva 2015. godine, na području računarske znanosti. Njeni interesi uključuju koordinaciju i planiranje višerobotskih sustava, raspodijeljenu umjetnu inteligenciju, raspoređivanje zadataka te optimizaciju. Sudjelovala je u dva europska projekta – H2020 subCULTron (submarine CULTures perform long-term robotic exploration of unconventional environmental niches) i FP7 EuRoC (European Robotics Challenges). Trenutačno radi na doktoratu u sklopu HRZZ projekta „Razvoj karijera mladih istraživača – izobrazba novih doktora znanosti“ te kao dio LARICS tima priprema sudjelovanje na MBZIRC međunarodnom robotičkom natjecanju.