PETRA ĐUROVIĆ

Klasifikacija objekata i određivanje korespondencija dijelova unutar klasa objekata na dubinskim slikama u svrhu robotske manipulacije

U svrhu autonomnog kretanja i manipulacije objektima u nestrukturiranim okolinama, robotima dostupnih cijena, potreban je razvoj hardverskih rješenja koji podrazumijeva robote bez enkodera upravljane RGB-D kamerama. Osim toga, potreban je razvoj i implementacija metoda koje omogućuju realizaciju takvih zahtjeva. Stoga se u ovom doktorskom radu predlaže razvoj četiri nove metode: metoda vizualnog servoinga za SCARA robote koji koriste RGB-D kameru kao jedini senzor; dvije metode klasifikacije objekata; te metoda određivanja korespondencija dijelova objekata iste klase. Razvijene metode, integrirane u jedan sustav, zajedno s hardverskim dijelovima – robotskom rukom i kamerom, čine funkcionalnu cjelinu. Tako razvijeni robotski sustav klasificira objekt na sceni snimljenoj RGB-D kamerom, estimira njegov položaj te ga dijeli na semantički smislene cjeline. Potom dijelu predviđenom za hvatanje određuje položaj i točke u kojima je potrebno postaviti hvataljku robotske ruke. Na posljetku, vizualnim se servoingom usmjerava robotska ruka te se izvršava hvatanje. Razvijene metode eksperimentalno se evaluiraju nizom eksperimentalnih pokusa navođenja robota iznad željene pozicije i hvatanjem jednostavnih predmeta, usporedbom uspješnosti klasifikacije objekata i određivanja dijelova na referentnim skupovima 3D objekata i dubinskim slikama s drugim referentnim metodama te eksperimentima hvatanja na temelju estimiranog položaja objekta i dijela predviđenog za hvatanje.

Mentor: prof. dr. sc. Robert Cupec (Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija u Osijeku)

Natječajni rok: DOK-2015-10

Petra Đurović rođena je 24. 12. 1991. u Zagrebu. U listopadu 2015. godine završava Diplomski studij Procesnog računarstva na Elektrotehničkom fakultetu u Osijeku. U lipnju 2016. godine upisuje Poslijediplomski studij na Fakultetu elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija u Osijeku te se u rujnu zapošljava na istom fakultetu kao asistentica i doktorandica na istraživačkom projektu „Napredna 3D percepcija za mobilne robotske manipulatore” (HRZZ IP-2014-09-3155). Njezino područje istraživanja su robotski vid (klasifikacija objekata, segmentacija objekata na dijelove – na RGB-D slikama) i robotika (vizualni servoing, hvatanje objekata). Trenutačno je u završnoj fazi izrade doktorata. Sve publikacije mogu se pronaći na: http://bib.irb.hr/mzos/lista-radova?autor=355473.