IVAN LONČAR

Navigacija i lokalizacija podvodnih i površinskih pomorskih robota

Zbog širokih primjena podvodnih robota u istraživanju podmorja njihova je lokalizacija veoma bitna. Budući da komercijalni sustav za pozicioniranje kao što je GPS ne radi pod vodom zbog visokog gušenja elektromagnetskih valova, moramo koristiti akustičke signale da bismo mogli lokalizirati agente pod vodom. Doktorandov cilj istraživanja jest lokalizacija jata podvodnih vozila koristeći grupu autonomnih površinskih vozila. Postojeće metode određivanja pozicije podvodnih robota oslanjaju se na akustičke signale poslane sa statičkih bova poznate lokacije. Kako bismo jatu omogućili da autonomno istražuje podmorje, ne smijemo ograničiti područje rada podvodnih robota postavljanjem statičke infrastrukture. Stoga je naš pristup korištenje autonomnih površinskih platformi kao mobilnih baznih stanica s lokacijom određenom komercijalnim sustavima za pozicioniranje. Za postizanje najbolje kvalitete lokalizacije potrebno je odabrati prikladnu prostornu konfiguracija površinskih vozila te njezinu relativnu poziciju u odnosu na razmještene podvodne robote. Doktorand će razviti algoritam za planiranje putanje triju ili više površinskih robota za postizanje zadovoljavajuće kvalitete lokalizacije u području rada. Također, razmatra se pristup koji planira trajektoriju dva površinska vozila iskorištavajući vremenski smaknute lokalizacijske poruke. Tijekom izvođenja trajektorije vozila naizmjence odašilju lokalizacijske poruke ocrtavajući prikladnu prostornu konfiguraciju, time omogućujući visoku kvalitetu lokalizacije. Ovakvi pristupi omogućuju uklanjanje troškova i nepotrebnog vremena potrebnih za postavljanje statičke infrastrukture za lokaliziranje. Domet lokalizacije korištenjem statički postavljenih referentnih bova određen je dometom akustičke komunikacije. Spomenuti pristupi omogućuju istraživanje podmorja izvan područja ograničenog dometom akustičke komunikacije.

Mentor: prof. dr. sc. Nikola Mišković (Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva)

Natječajni rok: DOK-2018-01

Ivan Lončar magistrirao je 2016. godine na Fakultetu elektrotehnike i računarstva Sveučilišta u Zagrebu radom o upravljanju formacijom autonomnih plovnih platformi. Nakon završetka studija zaposlio se u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije (LAPOST) na Fakultetu elektrotehnike i računarstva. Od 2017. godine radi na doktoratu iz područja podvodne robotike. Tijekom rada na fakultetu sudjelovao je na sljedećim znanstvenim projektima: Horizon 2020 projekt „subCULTron”, Horizon 2020 projekt EXCELLABUST, Horizon 2020 projekt „EUMarineRobots”, i HrZZ projekt CroMarX. Aktivni je član i jedan od osnivačkih članova IEEE Oceanic Engineering Society studentskog odjela Sveučilišta u Zagrebu. Njegovo je područje istraživanja navigacija i lokalizacija podvodnih i površinskih pomorskih robota.